科尔摩根AKD故障和警告消息

2021-05-15

AKD故障和警告消息

适用于AKD-B，AKD-P，AKD-T，AKD-M

驱动器前面板上的两位数LED显示屏显示发生的故障或警告的编号。


LED的左侧显示“ F”表示故障，显示“ n”表示警告。

右侧显示故障或警告编号，如下所示：1-0-1-break。最高优先级的故障显示在LED上。当发生故障情况时，可能会出现多个故障。检查AKD WorkBench故障屏幕以获取活动故障的完整列表。

过错

讯息/警告

原因

补救

驱动器对故障的响应

..


  1. 24V控制电源输入电压骤降。

  2. 辅助编码器5V（X9-9）短路。

  1. 确保系统具有足够的24V电源电流容量。

  2. 检查并修复X9接线。

  3. 检查释放制动器的额外能力。预期需要由电源提供增加的电流消耗。

不适用

F0


预订的。

不适用

不适用

F101


固件不兼容。

安装的固件与驱动器硬件不兼容。

将兼容的固件加载到驱动器中。

禁用功率级

n101

FPGA是实验室FPGA。FPGA是实验室版本的FPGA。加载与操作固件兼容的已发布FPGA版本。没有任何

F102

驻留固件失败。

检测到软件故障。

重新启动驱动器。如果问题仍然存在，请联系技术支持。

禁用功率级

n102

运营FPGA不是默认的FPGA。FPGA次要版本大于运行固件默认的FPGA次要版本加载与操作固件兼容的已发布FPGA版本。没有任何

F103

驻留FPGA失败。

检测到软件故障。发生了负载驻留FPGA故障（根据流程图有几种情况，包括与FPGA类型和现场总线类型不兼容的映像）。

重新启动驱动器。如果问题仍然存在，请联系技术支持。

禁用功率级

F104

操作性FPGA失败。

检测到软件故障。发生加载操作FPGA故障（根据流程图有几种情况）。

重新启动驱动器。如果问题仍然存在，请联系技术支持。

禁用功率级

F105

NV内存图章。

非易失性存储戳损坏或无效。

重置驱动器使用默认的内存值参数加载在工作台。

禁用功率级

F106

NV内存数据（下载固件时可能会发生）。

非易失性存储器数据已损坏或无效。如果在下载固件后发生此故障，则并不表示存在问题（清除故障并执行“保存”到驱动器）。

重置驱动器使用默认的内存值参数加载在工作台。

禁用功率级

n107

正极开关。

超出了排名上限。

将负载移离极限。

受控停止

n108

负向开关。

超出了负位置限制。

将负载移离极限。

受控停止

F121

归位错误。

驱动器未完成归位序列。

检查归位传感器，归位模式和归位配置。

受控停止

F123

n123

无效的运动任务。

无效的运动任务。

检查运动任务设置和参数，以确保输入的值将产生有效的运动任务。

禁用功率级

F125

n125

现场总线同步帧丢失。

现场总线失去同步。

检查现场总线连接（如果使用EtherCAT，则检查X5和X6；如果使用CANopen，则检查X12和X13）或检查EtherCAT或CANopen主站的设置。

受控停止

F126

n126

伯德的阴谋动作过多。

在Bode情节期间创建了过多的运动。电机不稳定，未遵循驱动器说明。

检查系统是否闭环稳定。请参阅系统调整指南。

动态制动

F127

不完整的紧急程序。

紧急停止程序不完整（紧急停止动作任务有问题）。

断开驱动器电源，然后检查紧急停止程序。

动态制动

F128

Mpoles / Fpoles不是整数。

电机极数与反馈极数之比必须为整数。

更改为兼容的反馈设备。

禁用功率级

F129

现场总线心跳丢失。

心跳丢失。

检查CANopen电缆。减少总线负载或增加心跳更新时间。

受控停止

F130

次级反馈电源过电流。

X9上的5V电源短路。

检查X9连接。

禁用功率级

F131

次级反馈A / B换行。

检测到次级反馈问题。

检查辅助反馈（X9连接）。

禁用功率级

F132

次级反馈Z换行。

检测到次级反馈问题。

检查辅助反馈（X9连接）。

禁用功率级

F133

故障编号更改为F138。有关详细信息，请参见F138。

禁用功率级

F134

次级反馈非法状态。

以非法组合检测到反馈信号。

检查X9连接。

禁用功率级

F135

n135

FB2上的故障阻止了FB1的远程换向。

尝试在轴回原点之前发出运动任务。必须先回零轴，然后才能启动运动任务。

更改opmode或原点轴。

禁用功率级

F136

固件和FPGA版本不兼容。

FPGA版本与固件FPGA版本常量不匹配。加载与固件兼容的FPGA版本。禁用功率级

n137

归位和反馈不匹配所使用的电机反馈类型不支持配置的归位模式。更改归位模式。没有任何

F138

自整定过程中不稳定。

驱动器电流（IL.CMD）或速度反馈（VL.FB）超过允许的限制（BODE.IFLIMIT或BODE.VFLIMIT）。该故障仅在BODE.MODE 5中发生。当存在复杂的机械，皮带和顺应性负载时，通常会发生此故障。如果合适，更改BODE.MODE。如果BODE.MODE 5适用，并且故障在自整定结束时发生，则说明电机不稳定。您可以手动调整自动调谐器设置。可能需要手动调整才能使电动机稳定。受控停止
F139

由于无效的运动任务激活，目标位置超调。

驱动器无法从当前速度减速到第二运动任务的终点，而不会越过它。增加运动中的减速度，或提前触发运动。更改Motion任务配置文件并使用DRV.CLRFAULTS清除故障。或更改FAULT139.ACTION = 1的值以忽略此条件。禁用功率级
n140VBUS.HALFVOLT已更改。保存参数并重新启动驱动器。用户已更改了VBUS.HALFVOLT的数值。此更改仅在DRV.NVSAVE命令之后和重新启动AKD之后生效。通过DRV.NVSAVE命令将参数保存在非易失性存储器中，然后关闭/打开24 [V]电源，以便重新引导驱动器或恢复VBUS.HALFVOLT的原始配置。没有任何

n151

没有足够的距离移动；运动异常。对于梯形和客户台运动任务：由于行进距离不足，因此无法通过使用所选的加速和减速来达到运动任务中指定的目标速度。
对于1：1轮廓：由于行进距离太大，并且运动任务将超过其最大允许速度，因此将扩展所选的加速和减速。		激活任何新动作或使用DRV.CLRFAULTS都会清除警告。检查运动任务设置和参数，以确保输入的值将产生有效的运动任务。没有任何

n152

没有足够的距离移动；跟随运动异常。当一个运动任务已经处于活动状态并且使用指定的目标速度，加速度和减速度参数无法达到在运动任务参数中指定的目标位置时，将激活一个新的运动任务。运动任务将直接减速到目标位置或降低到速度0并开始另一步运动以到达下一个运动任务的目标位置。激活任何新动作或使用DRV.CLRFAULTS都会清除警告。检查运动任务设置和参数，以确保输入的值将产生有效的运动任务。没有任何

n153

违反速度极限，超过最大极限。由于异常，内部会计算出新的目标速度，并且由于用户速度限制而受到限制。激活任何新动作或使用DRV.CLRFAULTS都会清除警告。检查运动任务目标速度设置和参数，以确保输入的值不会超过VL.LIMITP和VL.LIMITN设置。没有任何

n154

跟随运动失败；检查运动参数。由于参数不兼容，无法激活以下运动任务，或者运动任务不存在。激活任何新动作或使用DRV.CLRFAULTS都会清除警告。检查以下运动任务设置和参数，以确保输入的值将产生有效的运动任务。没有任何

n156

由于停止命令，目标位置越过。触发DRV.STOP命令后，运动任务越过目标位置。处理动态变化的运动任务并在当前运行的运动任务的目标位置附近触发DRV.STOP命令时，可能会发生这种情况。激活任何新动作或使用DRV.CLRFAULTS都会清除警告。没有任何

n157

找不到归位索引脉冲。激活带有索引检测的归位模式，并且在硬件限位开关确定的范围内移动时未检测到索引脉冲。激活任何新动作或使用DRV.CLRFAULTS都会清除警告。没有任何

n158

找不到归位参考开关。在硬件限位开关确定的范围内移动时，激活了具有参考开关检测功能的归位模式，并且未检测到参考开关。激活任何新动作或使用DRV.CLRFAULTS都会清除警告。没有任何

n159

无法设置运动任务参数运动任务参数分配无效。MT.SET命令上可能会出现此警告。激活任何新动作或使用DRV.CLRFAULTS都会清除警告。检查运动任务设置和参数。没有任何

n160

运动任务激活失败。运动参数的激活由于参数不兼容而失败，或者运动任务不存在。MT.MOVE命令上可能会出现此警告。激活任何新动作或使用DRV.CLRFAULTS都会清除警告。检查运动任务设置和参数，以确保输入的值将产生有效的运动任务。没有任何

n161

归位过程失败。在归位过程中观察到归位错误。激活任何新动作或使用DRV.CLRFAULTS都会清除警告。没有任何

n163

MT.NUM超过限制。此警告与n160一起出现。当您尝试触发大于128的运动任务（例如MT.MOVE 130）时，将触发此警告。仅触发0到128之间的运动任务。激活任何新运动或使用DRV.CLRFAULTS都会清除警告。没有任何

n164

运动任务未初始化。此警告与n160一起出现。当您尝试触发未初始化的运动任务时，将触发此警告。启动任务之前，请先初始化运动任务。激活任何新动作或使用DRV.CLRFAULTS都会清除警告。没有任何

n165

运动任务目标位置不正确。此警告与n160一起出现。当您尝试触发绝对目标位置超出所选模数范围的运动任务时，将触发此警告（另请参见MT.CNTL）。在模数范围内移动运动任务的绝对目标位置。激活任何新运动或使用DRV.CLRFAULTS将清除警告。没有任何

n168

运动任务控制字中的无效位组合。此警告与n160一起出现。当您尝试以运动任务控制字中的无效位组合触发运动任务时，将触发此警告（另请参见MT.CNTL）。更正特定运动任务的MT.CNTL设置。激活任何新动作或使用DRV.CLRFAULTS都会清除警告。没有任何

n169

不能即时触发1：1配置文件。此警告与n160一起出现。当您在当前正在运行另一个运动任务时尝试触发1：1轮廓表运动任务时，将触发此警告。1：1轮廓表运动任务应从速度0开始。激活任何新运动或使用DRV.CLRFAULTS将清除警告。没有任何

n170

客户资料表未初始化。此警告与n160一起出现。当您尝试触发使用客户配置文件表生成速度配置文件的运动任务并且选定的配置文件表为空时，将触发此警告（请参见MT.CNTL和MT.TNUM。更改此特定运动任务的MT.TNUM参数，以使用已初始化的轮廓表。激活任何新动作或使用DRV.CLRFAULTS都会清除警告。没有任何

F201

内部RAM失败。

检测到硬件故障。

重新启动驱动器。如果问题仍然存在，请联系技术支持。

禁用功率级

F202

外部RAM发生故障。

检测到硬件故障。

重新启动驱动器。如果问题仍然存在，请联系技术支持。

禁用功率级

F203

代码完整性失败。

检测到软件故障。FPGA寄存器访问失败。

重新启动驱动器。如果问题仍然存在，请联系技术支持。

禁用功率级

F204

控制板EEPROM读取失败。

检测到EEPROM故障。

重新启动驱动器。如果问题仍然存在，请更换驱动器。

禁用功率级

F205

控制板EEPROM损坏的序列号戳记。

检测到EEPROM故障。

重新启动驱动器。如果问题仍然存在，请更换驱动器。

禁用功率级

F206

控制板EEPROM损坏的序列号数据。

检测到EEPROM故障。

重新启动驱动器。如果问题仍然存在，请更换驱动器。

禁用功率级

F207

控制板EEPROM的参数标记损坏。

检测到EEPROM故障。

重新启动驱动器。如果问题仍然存在，请更换驱动器。

禁用功率级

F208

控制板EEPROM的参数数据已损坏。

检测到EEPROM故障。重新启动驱动器。如果问题仍然存在，请更换驱动器。禁用功率级

F209

电源板EEPROM读取失败。

检测到EEPROM故障。重新启动驱动器。如果问题仍然存在，请更换驱动器。禁用功率级

F210

电源板EEPROM损坏的序列号戳记。

检测到EEPROM故障。重新启动驱动器。如果问题仍然存在，请更换驱动器。禁用功率级

F212

电源板EEPROM损坏的序列号数据。

检测到EEPROM故障。重新启动驱动器。如果问题仍然存在，请更换驱动器。禁用功率级

F213

电源板EEPROM的参数标记损坏。

检测到EEPROM故障。重新启动驱动器。如果问题仍然存在，请更换驱动器。禁用功率级

F214

电源板EEPROM的参数数据已损坏。

检测到EEPROM故障。重新启动驱动器。如果问题仍然存在，请更换驱动器。禁用功率级

F219

控制板EEPROM写入失败。

检测到EEPROM故障。

重新启动驱动器。如果问题仍然存在，请更换驱动器。

禁用功率级

F230

电源板EEPROM写入失败。

检测到EEPROM故障。

重新启动驱动器。如果问题仍然存在，请更换驱动器。

禁用功率级

F232

电源板EEPROM无效数据。

检测到EEPROM故障。

重新启动驱动器。如果问题仍然存在，请更换驱动器。

禁用功率级

F234

n234

控制温度传感器1。

达到高温极限。

检查机柜通风系统。

禁用功率级

F235

n235

功率过温传感器1。

F236

n236

功率过温传感器2。

F237

n237

功率过温传感器3。

F240

n240

在温度传感器下控制1。

达到温度下限。

检查机柜通风系统。

禁用功率级

F241

n241

温度传感器下的电源1。

F242

n242

温度传感器下的电源2。

F243

n243

温度传感器下的电源3。

F245

外部故障。

该故障是用户产生的，是由用户设置引起的。

用户可以配置数字输入来触发此故障（DINx.MODE = 10）。根据该输入设置发生故障。清除输入以清除故障。

禁用功率级

F247

Vbus读取超出阈值。

总线测量中的硬件问题。对硬件问题进行故障排除和修复。禁用功率级
F248

选件板EEPROM损坏。

检测到EEPROM故障。重新启动驱动器。如果问题仍然存在，请更换驱动器。禁用功率级
F249

选件板下游校验和。

与选件板上I / O的通信失败。DRV.CLRFAULTS。如果问题仍然存在如果问题仍然存在，请联系技术支持。禁用功率级
F250

选件板上游校验和。

与选件板上I / O的通信失败。DRV.CLRFAULTS。如果问题仍然存在如果问题仍然存在，请联系技术支持。禁用功率级
F251

选件板看门狗。

与选件板上I / O的通信失败。DRV.CLRFAULTS。如果问题仍然存在如果问题仍然存在，请联系技术支持。禁用功率级
F252

固件和选件板FPGA类型不兼容。

选件板FPGA与该硬件不兼容。下载此驱动器的正确固件文件。禁用功率级
F253

固件和可选板FPGA版本不兼容。

选件板FPGA的版本与此固件不兼容。下载此驱动器的正确固件文件。禁用功率级

F256

模拟输入过压模拟输入值高于AIN.OVFTHRESH电平。检查模拟输入信号或更改AIN.OVFTHRESH值。受控停止
F257模拟输入欠压模拟输入值低于AIN.UVFTHRESH电平。检查模拟输入信号或更改AIN.UVFTHRESH值。受控停止
n256警告：模拟输入过电压模拟输入值高于AIN.OVWTHRESH电平。检查模拟输入信号或更改AIN.OVWTHRESH值。没有任何
n257警告：模拟输入电压不足模拟输入值低于AIN.UVWTHRESH电平。检查模拟输入信号或更改AIN.UVWTHRESH值。没有任何

F301

n301

电机过热。

电机过热。

检查环境温度。检查电机安装散热器的能力

禁用功率级

F302

超速。

电机超过VL.THRESH值。

增加VL.THRESH或降低速度指令。

动态制动

F303

逃跑。

电机未遵循命令值。

电机的电流命令过高，持续时间过长。降低伺服增益，或降低命令轨迹的积极性。受控停止

F304

n304

电机折返。

超过了最大电机功率；功率已被限制以保护电动机

运动需要太多的力量。更改运动曲线以减少电动机负载。检查负载是否卡住或粘住。检查电流极限设置是否正确。

受控停止

F305

刹车开路。

电机制动器开路。故障阈值为200 mA。

检查电缆连接和常规功能。对于特殊的低电流制动应用，可以使用设置电动机来绕过F305故障。制动= 100。

动态制动

F306

制动短路。

电机制动器短路。

检查电缆连接和常规功能。检查是否已配置MOTOR.TBRAKERLS和MOTOR.TBRAKEAPP。

动态制动

F307

在启用状态期间施加了制动。

电机制动器意外关闭。

检查电缆连接和常规功能。

动态制动

F308

电压超过电机额定值。

驱动总线电压超过电机的定义电压额定值。

确保电动机符合驱动额定值。

禁用功率级
n309电机I2t负载。减轻负荷电动机I2t负载（IL.MI2T）已超过警告阈值IL.MI2TWTHRESH。仅在电动机保护模式IL.MIMODE设置为1的情况下才会生成此警告。通过调整较低的加速/减速斜坡来减少驱动器的负载。没有任何
F312

制动时应释放。

刹车意外脱开。检查电缆连接和常规功能。受控停止

F401

无法设置反馈类型。

未连接反馈或选择了错误的反馈类型

检查主要反馈（X10连接）。

动态制动

F402

模拟信号幅度故障。

模拟信号幅度太低。模拟故障（旋转变压器信号幅度或sin / cos幅度）

仅检查主反馈（X10连接），旋转变压器和正弦/余弦编码器。

动态制动

F403

EnDat通信故障。

带有反馈的一般沟通问题。

检查主要反馈（X10连接），仅限EnDat。如果反馈是线性的，请检查校准。

动态制动

F404

大厅状态非法（111，000）。

霍尔传感器返回无效的霍尔状态（111，000）; 所有霍尔传感器都打开或关闭。合法的霍尔状态为001、011、010、110、100和101。此故障可能是由于任一霍尔信号中的连接断开引起的。

检查反馈接线；检查所有反馈连接器，以确保所有插针正确放置。

动态制动

F405

BiSS看门狗故障。

与反馈设备的通讯不良。



检查主要反馈（X10连接），仅Biss。

动态制动

F406

BiSS多周期故障。

F407

BiSS传感器故障。

F408

SFD配置错误。

与反馈设备的通讯不良。






内部反馈失败。返回制造商维修。

动态制动

F409

SFD UART超限运行故障。

内部反馈失败。返回制造商维修。

F410

SFD UART帧故障。

内部反馈失败。返回制造商维修。

F412

SFD UART奇偶校验错误。

内部反馈失败。返回制造商维修。

F413

SFD传输超时。

检查主要反馈（X10连接），仅SFD。

n414

SFD单个损坏的位置。

内部反馈失败。返回制造商维修。

F415

SFD多个CRC错误。

带有反馈的一般通信问题（内部反馈失败）。

检查主要反馈（X10连接）。请与制造商联系以进行维修。

动态制动

F416

SFD传输不完整。

带有反馈的一般通信问题（内部反馈失败）。

检查主要反馈（X10连接），仅SFD。

动态制动

F417

主反馈中的导线断线。

在主反馈中，检测到断线（增量编码器信号幅度）。

检查反馈电缆的导通性。

动态制动

F418

主反馈电源。

主反馈电源故障。

检查主要反馈（X10连接）。

动态制动

F419

编码器初始化过程失败。

相查找过程未成功完成。

在找到相位之前，请检查编码器接线，减少/平衡电动机负载。

禁用功率级
F420

FB3 Endat通讯故障。

在将EnDat 2.2设备连接到X9连接器时检测到通信错误。检查引脚和FB3的配置，然后重新连接反馈。如果问题仍然存在，请联系客户支持。动态制动
F421

SFD旋转变压器传感器故障。

电机内部的传感器或传感器接线故障。尝试重置故障。如果再次出现，请返回电动机进行维修。动态制动
F423

NV故障–扩展多匝。

保存在内存中的位置已损坏。原点轴或禁用扩展多圈。如果故障仍然存在，请将驱动器送去维修。禁用功率级

F438

n439

与预测的轨迹故障的偏差。

电机未遵循命令值。电机超出最大允许位置跟随误差（数字）。

检查负载是否增加，是否卡住或粘住。位置误差设置是否太低？

受控停止

F439

n439

跟随误差幅度故障。

电机未遵循命令值。

电机超出最大允许位置跟随误差（用户）。

检查反馈换向设置和调整参数。

受控停止

F450

错误提示后。

电机未遵循命令值。电机超出最大允许位置跟随误差（表示）。

检查反馈换向设置和调整参数。

受控停止
F451
n451

反馈电池故障。

外部电池电压过低。如果未给AKD供电，则会生成F451故障。如果AKD通电，则会生成n451警告。可以使用FAULT451.ACTION抑制此故障。检查或更换外部电池。动态制动
F452此反馈不支持扩展多匝。FB1.PMTSAVEEN处于活动状态时，连接了非多圈反馈。将多圈反馈连接到驱动器或禁用扩展多圈。禁用功率级
F453玉川通信故障（超时）。与反馈设备的通讯不良。电缆或屏蔽故障，或内部反馈故障。检查与驱动器的电缆连接，如果问题仍然存在，则将反馈反馈给制造商进行维修。动态制动
F454玉川通信故障（传输不完整）。
F456玉川通信故障（CRC）。
F457玉川通信故障（启动超时）。
F458Tamagawa通信故障（UART溢出）。
F459玉川通信故障（UART帧）。
F460玉川编码器故障（超速）。当轴旋转超过可为外部电池供电且驱动器断电时可以保持的最大速度时，会产生此故障。使用DRV.CLRFAULTS重置驱动器上的故障。动态制动
F461Tamagawa编码器故障（计数错误）。接通反馈电源后，由于反馈设备出现问题，位置（一转内）不正确。如果问题仍然存在，请使用DRV.CLRFAULTS重置驱动器上的故障，然后清洁反馈代码板。动态制动
F462Tamagawa编码器故障（计数溢出）。多转计数器溢出。使用DRV.CLRFAULTS重置驱动器上的故障。动态制动
F463反馈过热故障。编码器基板的温度超过主电源开启期间的过热检测温度。降低编码器温度后，用DRV.CLRFAULTS复位驱动器上的故障。动态制动
F464Tamagawa编码器故障（多匝错误）。主加电期间，多匝信号中会发生任何跳位。返回原点。使用DRV.CLRFAULTS重置驱动器上的故障。动态制动
F465反馈装置检测到过大的冲击。

1.冲击或振动引起的过度冲击导致反馈设备出现错误。

或者

2.反馈设备机制中的内部错误，导致位置数据错误。

1.减少对电动机外壳和轴的外部冲击。调整控制回路过滤器。减少收益，尤其是前馈收益。降低最大指令加速度。

或者

2.更换反馈设备。

动态制动
F467反馈1上的反馈故障（有关详细信息，请参见FB1.FAULTS）。反馈设备故障。

检查FB1.FAULTS以获取详细的故障信息。

如果使用BiSS反馈设备，则故障467表示与BiSS反馈设备的通信故障。使用BiSS反馈设备时，无法通过FB1.FAULTS获得有关此故障的其他信息。

动态制动
F469FB1.ENCRES不是2的幂，不能进行远程换向。反馈类型43要求反馈分辨率为2的幂。并非所有反馈分辨率都支持“反馈类型43”。如果远程反馈设备的分辨率是2的幂，请在FB1.ENCRES中输入该值。否则，请选择具有支持的分辨率（2的幂）的反馈设备，然后在FB1.ENCRES中输入该值。动态制动
F470反馈上的反馈故障3。反馈未连接或常规通信问题。检查第三级反馈（X9连接）动态制动

F473

唤醒和摇晃-运动不足

移动少于WS.DISTMIN定义的移动。

增加WS.IMAX和/或WS.T。或者尝试使用WS.MODE 1或2。

禁用功率级

F475

唤醒和震动-过度运动

在WS.MODE 0中超过了WS.DISTMAX。或者在WS.MODE 2中移动了超过360度。

增加WS.DISTMAX值或减少WS.IMAX或WS.T。对于垂直/悬垂负载，Wake and Shake不支持。

禁用功率级

F476

唤醒和震动-粗略的增量太大。

粗略计算和精细计算之间的角度差大于72度。

修改WS.IMAX或WS.T，然后重试。

禁用功率级

F478

n478

唤醒和震动-超速

超出了WS.VTHRESH。

增加WS.VTHRESH值或减少WS.IMAX或WS.T。

禁用功率级

F479

n479

唤醒和抖动-循环角度增量太大。

完整回路之间的角度大于72度。

修改WS.IMAX或WS.T，然后重试。

禁用功率级

F480

现场总线命令速度过高。现场总线命令速度超过VL.LIMITP。降低现场总线命令轨迹，或增加VL.LIMITP的值。禁用功率级

F481

现场总线命令速度过低。现场总线命令速度超过VL.LIMITN。增加现场总线命令轨迹，或减小VL.LIMITN的值。禁用功率级

F482

唤醒和震动-换向未初始化。电机需要进行换向初始化（没有编码器换向轨道，霍尔传感器等），并且未成功执行“唤醒和摇动”序列清除所有故障，激活“唤醒和震动”过程（WS.ARM），然后启用驱动器。禁用功率级

F483

唤醒和震动-电机U相缺失。在唤醒和抖动初始化期间（仅模式0），在电机的U相中未检测到电流。检查电动机连接和WS.IMAX（电流过低可能会产生此错误）。禁用功率级

F484

唤醒和震动-电机V相缺失。在唤醒和抖动初始化期间（仅模式0），在电机的V相中未检测到电流。检查电动机连接和WS.IMAX（电流过低可能会产生此错误）。禁用功率级

F485

唤醒和震动-电机W相缺失。在唤醒和抖动初始化期间（仅模式0），在电机的W相中未检测到电流。检查电动机连接和WS.IMAX（电流过低可能会产生此错误）。禁用功率级
F486输入变化率超过仿真编码器的最大速度。电动机速度超过了模拟编码器输出可生成的最大速度。减少DRV.EMUEPULSEWIDTH的值。受控停止
F487唤醒和震动-验证正向运动失败。施加正电流后，电动机向错误的方向移动。检查电动机相线和电动机编码器接线是否正确。禁用功率级
F489唤醒和震动-验证负向运动失败。施加负电流后，电动机向错误的方向移动。检查电动机相线和电动机编码器接线是否正确。禁用功率级
F490唤醒和震动-验证通讯。角度超时。在W＆S验证阶段之一期间，驱动器停止响应命令。联系客户支持。禁用功率级
F491唤醒和震动-验证通讯。角度移得太远-通信角度错误。施加电流后，电机移动得太远（> 15电角度）。这表明Wake和Shake发现了较差的电动机相角。修改“唤醒和摇动”参数，然后重新运行“唤醒和摇动”。禁用功率级
F492唤醒和震动-验证通讯。所需的角度大于MOTOR.ICONT大于MOTOR.ICONT的电流用于激励电动机。

这表示以下之一：

  1. 由于不良的唤醒和晃动，相位角不正确。

  2. 电动机具有很高的摩擦力，需要大电流才能释放。

  3. 电机电源线已断开或接线不正确。

禁用功率级
F493检测到无效换向-电动机以错误的方向加速。电机相位可能不正确。电动机的速度超过WS.CHECKV，并且在大于WS.CHECKT的时间段内，电流的符号不等于电动机加速度的符号或电动机速度的符号。

1.检查电机相线

2.重新配置唤醒和震动（如果使用模式0或1）

3.重新进行唤醒和摇动以确定正确的换向角

动态制动

F501

n501

总线过电压。

母线电压过高。通常，此问题与负载有关。

减少负荷或更改运动曲线。检查系统再生能力；如果需要，请增加容量。检查电源电压。

禁用功率级

F502

总线电压不足。

在故障之前发出警告。

母线电压低于阈值。

检查电源电压。

受控停止

F503

n503

总线电容器过载。

驱动器上的单相交流输入仅适用于三相输入或过大的单相功率负载。

检查电源电压。

受控停止

F504

1V2过电压。

检测到内部电源电压故障。

检查接线的电磁兼容性（EMC）。如果问题仍然存在，请更换驱动器。





受控停止

F505

欠压1V2。

F506

2V5过电压。

F507

2V5欠压。

F508

3V3过电压。

F509

3V3欠压。

F510

5V0过电压。

F512

5V0欠压。

F513

+ 12V0过电压。

F514

电压下为+ 12V0。

F515

-12V0过电压。

F516

-12V0欠电压。

F517

模拟3V3过电压。

F518

模拟3V3欠压。

F519

再生短路。

再生电阻短路。

再生IGBT短路。联系技术支持。

禁用功率级

F521

n521

重获权力。


再生电阻中存储的功率过多。

可以使用更大的再生电阻，也可以使用共享的DC总线来耗散功率。

禁用功率级

F523

总线过压FPGA。

总线过电压硬故障。

检查电源电压并检查系统制动能力。

禁用功率级

F524

n524

驱动器折返。

已超过最大驱动器功率。电源已被限制以保护驱动器。

运动需要太多的力量。更改配置文件以减少负载。

受控停止

F525

输出过电流。

电流超过驱动器峰值。

检查短路或反馈故障。   

禁用功率级

F526

电流传感器短路。

1.电流传感器短路。

2.电机电缆倒置插入

1.重新启动驱动器。如果问题仍然存在，请联系技术支持。

2.将电缆正面朝上插入。

禁用功率级

F527

Iu当前的AD转换器卡住了。

检测到硬件故障。

重新启动驱动器。如果问题仍然存在，请联系技术支持。

禁用功率级

F528

IV电流AD转换器卡住。

检测到硬件故障。

重新启动驱动器。如果问题仍然存在，请联系技术支持。

禁用功率级

F529

超出Iu电流偏移限制。

检测到硬件故障。

重新启动驱动器。如果问题仍然存在，请联系技术支持。

禁用功率级

F530

Iv电流偏移超出限制。

检测到硬件故障。

重新启动驱动器。如果问题仍然存在，请联系技术支持。

禁用功率级

F531

功率级故障。

检测到硬件故障。

重新启动驱动器。如果问题仍然存在，请更换驱动器。

禁用功率级

F532

驱动电机参数设置不完整。

在启用电动机之前，必须配置最少的参数集。这些参数尚未配置。

发出命令DRV.SETUPREQLIST以显示必须配置的参数列表。手动或自动配置这些参数。您可以通过三种方式手动配置这些参数：（1）分别设置每个参数；（2）使用设置向导选择电动机；或（3）从“电动机”窗口中的电动机数据库中选择电动机类型（“ MOTOR.AUTOSET”必须设置为0（“关”））。如果使用“电机”窗口，则必须首先选择反馈类型。如果电动机具有Biss Analog，Endat或SFD反馈（带有存储器的反馈），则当MOTOR.AUTOSET设置为1（开）时，这些参数会自动设置。

禁用功率级

F534

无法从反馈设备读取电机参数。

电动机没有电动机反馈存储器，或者电动机反馈存储器未正确编程，因此无法读取参数。

通过单击“禁用和清除故障”按钮，或发出DRV.CLRFAULTS命令，尝试再次读取参数。如果尝试失败，则将MOTOR.AUTOSET设置为0（关闭），然后使用设置向导或手动设置参数对参数进行编程。如果电动机具有电动机存储器（Biss Analog，Endat和SFD电动机具有电动机存储器），请返回电动机以对存储器进行编程。

动态制动
F535电源板过热故障。配电板温度传感器指示温度超过85°C。减少驱动器的负载或确保更好的冷却。禁用功率级
F536备用电源故障。备用电压电路过载。检查弦中的AKD -N的总24 V电源负载（驱动器和电机制动电源的总和）。该AKD -C必须是动力循环，从这种故障恢复。禁用驱动器
F537预充电故障。无法在合理的时间内执行预充电过程。在字符串（电缆）中查找快捷方式或交换硬件禁用驱动器并使字符串断电
F541交流输入相1缺失。检测到主电源故障，缺少L1相。检查电源连接器和电源。禁用驱动器并使字符串断电
F542交流输入2相丢失。检测到主电源故障，缺少L2相。检查电源连接器和电源。禁用驱动器并使字符串断电
F543交流输入3相缺失。检测到主电源故障，缺少L3相。检查电源连接器和电源。禁用驱动器并使字符串断电
F545灯串电流超过峰值限制串电流高于AKD -C额定峰值电流。降低AKD -N电流限制，以防止AKD -C电流消耗过大禁用驱动器并使字符串断电
F546串电流超过连续极限串电流高于AKD -C额定连续电流（I²T）。降低AKD -N电流限制，以防止AKD -C电流消耗过大禁用驱动器并使字符串断电
F560再生接近容量，无法防止过电压。再生电阻器达到或超过其散热能力的75％时，发生F501总线过电压。增加再生电阻的尺寸以能够耗散更多的功率。禁用功率级
F561字符串2上连接了8个以上的AKD -N字符串2上的驱动器过多。将字符串2的NSD减少到8或更小禁用驱动器并使字符串断电
F562字符串1上连接了8个以上的AKD -N字符串1上的驱动器太多。将字符串1的NSD减少到8或更小禁用驱动器并使字符串断电
F564字符串1上已连接的节点数已减少。驱动器已从字符串1中删除。研究AKD -N Ethercat通信，确定网络连接失败的位置。禁用驱动器并使字符串断电
F565字符串2上已连接的节点数已减少。

驱动器已从字符串2中删除。

研究AKD -N Ethercat通信，确定网络连接失败的位置。

禁用驱动器并使字符串断电
F570缺相。检测到缺相。检查电源电压。可通过FAULT570.ACTION配置故障动作。禁用功率级
n582为了满足ECCN 3A225的要求，已将速度限制为低于600Hz的换向速度。电动机速度已超过允许的换向速度（599Hz）。请参阅ECCN 3A225感应电动机的限制。速度命令将限制在ECCN 3A225规定中。
n601Modbus数据速率太高。Modbus控制器的数据速率太高。降低数据速率。禁用功率级

F602

安全扭矩关闭。

安全转矩关闭功能已触发。

如果安全，请重新向STO供电。

禁用功率级
n603OPMODE与CMDSOURCE不兼容当启用驱动器并且在转矩或速度op模式下同时选择了齿轮传动命令源时，将生成此警告。选择一个不同的DRV.OPMODE和DRV.CMDSOURCE组合。禁用功率级
n604EMUEMODE与DRV.HANDWHEELSRC不兼容。模拟编码模式与所选手轮源不兼容。选择兼容的模拟编码模式或更改手轮信号源。禁用功率级
F621控制板CRC故障。与电源板的通信失败DRV.CLRFAULTS。如果问题仍然存在，请联系技术支持。禁用功率级
F623电源板CRC故障。
F624电源板看门狗故障。
F625电源板通信故障。
F626未配置电源板FPGA。
F627控制板看门狗故障。
F628字符串1上未收到AKD -C前门数据包。AKD -N或AKD -C尚未接收到数据包（字符串1）检查电缆并排除故障。禁用驱动器并使字符串断电
F629在字符串2上未收到AKD -C前门数据包。AKD -C尚未接收到数据包（字符串2）检查电缆并排除故障。禁用驱动器并使字符串断电

F630

FPGA循环读取故障。

FPGA到固件的数据访问错误。

DRV.CLRFAULTS。如果问题仍然存在，请联系技术支持。

禁用功率级

F701

现场总线运行系统。

运行时通信故障。

检查现场总线连接（X11），设置和控制单元。

受控停止

F702

n702

现场总线通讯丢失。


所有现场总线通信均丢失。

检查现场总线连接（X11），设置和控制单元。

受控停止

F703

发生紧急超时。

电机未在定义的超时时间内停止。

更改超时值，更改停止参数，改善调整。

禁用功率级


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